顺德安川伺服维修中心，容桂安川伺服维修，杏坛安川伺服维修，勒流安川伺服维修，均安安川伺服维修，三桂安川伺服维修
容桂 陈村 大良 乐从 龙江 勒流 杏坛 北窖 伦教 均安
佛山腾鸣自动化控制设备有限公司。
3个维修服务点
地址1：佛山顺德碧桂园
地址2：佛山顺德凤翔办事处
地址3：肇庆市高新区（大旺）
免出差费,高精技术,合作心态
佛山腾鸣自动化公司合理设置三个维修服务点,可为广州,广州经济技术开发区东区西区,禅城,番禺,黄埔,佛山,南沙,中山,萝岗,新塘,永和,珠海,三水,顺德,南海,高明,肇庆,东莞,深圳,汕头,江门,清远,
汕尾等地的客户提供免费出差维修服务。广东省外的设备可快递至我司维修,提供现场检测安川伺服维修服务（需协商差旅费用）。
腾鸣自动化公司地址处于105国道旁边，对于佛山，顺德，南海，三水，高明，中山，珠海，肇庆，江门等地的客户亲自送货上门检修，交通极其方便！欢迎广大新老客户莅临腾鸣自动化指导工作！
番禺区顺德碧桂园维修办事处：
佛山、禅城、三水、顺德、南海、陈村、伦教、大旺、高明
维修品牌伺服:
galil运动控制卡维修、库卡KUKA伺服维修、鲍米勒伺服维修、PARKER伺服维修、施耐德伺服维修、ct伺服维修、安川伺服驱动器维修、LUST伺服驱动器维修、三菱伺服驱动器维修、MOOG伺服驱动器维修、力士乐伺服维修、西门子伺服驱动器维修、SEW伺服维修、三洋伺服驱动器维修、松下伺服驱动器维修、AB罗克韦尔伺服驱动器维修、科尔摩根伺服驱动器维修、ACS伺服驱动器维修、B&R伺服驱动器维修、AMK伺服驱动器维修、LENZE伺服维修、9300伺服维修、伦茨伺服维修DEMAG伺服驱动器维修、OSAI伺服驱动器维修、横河伺服驱动器维修、太平洋伺服维修、NIKKI伺服驱动器维修、Schneider伺服维修、Baumuller伺服维修、富士伺服驱动器维修、派克伺服维修、EMERSON伺服维修、yaskawa伺服维修、mitsubishi伺服维修、艾默生伺服维修、boschrexroth伺服维修、siemens伺服维修、Kollmorgen伺服维修、SANYO伺服维修、panasonic伺服维修、YOKOGAWA伺服维修、PACIFIC SCIENTIFIC伺服维修、FUJI伺服维修、SINAMICS伺服驱动器维修
对于工业机器人来说，搬运物料是其抓取作业方式中较为重要的应用之一。工业机器人作为一种具有较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构，因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计，这导致了夹持机构结构形式的多样化。
工业机器人到底有多少种手？
图1 末端执行器要素、特征、参数的联系
大多数机械式夹持机构为双指头爪式，根据手指运动方式的可分为：回转型、平移型；夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式；根据结构特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。
一、气压式末端夹持机构
气压传动的气源获取较为方便，动作速度快，工作介质无污染，同时流动性优于液压系统，压力损失较小，适用于远距离控制。以下为几种气动式机械手装置：
1.回转型连杆杠杆式夹持机构
该种装置的手指（如V型手指、弧形手指）通过螺栓固定在夹持机构上，更换较为方便，因此能够显著扩大夹持机构的应用场合。
图 2 回转型连杆杠杆式夹持机构结构
2.直杆式双气缸平移夹持机构
这种夹持机构的指端通常安装于配备有指端安装座的直杆上，当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时，会推动活塞逐渐向中间移动，直至将工件夹紧。
图3 直杆式双气缸平移夹持机构结构图
3.连杆交叉式双气缸平移夹持机构
一般由单作用双联气缸与交叉式指部构成。气体进入气缸的中间腔后，会推动两个活塞往两边运动，从而带动连杆运动，交叉式指端便会将工件牢牢固定；如果没有空气进入中间腔体，活塞会在弹簧推力的作用下复位，固定的工件会被松开。
图4 交叉式双气缸平移夹持机构结构图
4.内撑式连杆杠杆式夹持机构
通过四连杆机构实现力的传递，其撑紧方向和外夹式相反，主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。夹持机构撑紧工件后，为了确保其能够顺利的用内孔定位，通常安装3 个手指。
图 5 内撑式连杆杠杆式夹持机构结构图
5.固定式无杆活塞缸驱动的增力机构
固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示，该缸为单作用气缸，反向靠弹簧力作用，由两位三通电磁阀实现换向。
